Hrvatske katoličke zajednice Esslingen, Filderstadt-Bonlanden, Kirchheim/Teck i Nürtingen nalaze se u pastoralnom području Baden-Württemberg I., a djeluju u sklopu Biskupije Rottenburg-Stuttgart.
U biskupiji Rottenburg-Stuttgart od 2004. provodila se pastoralna župna reforma. U skladu s tom reformom, na području bivše Hrvatske katoličke misije Esslingen dekretom rottenburškog biskupa Gebharda Fürsta 2005. nastale su četiri hrvatske katoličke zajednice: bl. Alojzija Stepinca u Esslingenu, Kraljice mira u Filderstadt-Bonlandenu, sv. Nikole Tavelića u Kircheim/Tecku i bl. Ivana Merza u Nürtingenu. Svaka od tih hrvatskih zajednica djeluje kao samostalna župna zajednica koja ima vlastite prostorije, pastoralno (župno) vijeće i župni godišnji proračun. Sve zajednice danas broje oko 8500 vjernika.
Bivša Hrvatska katolička misija Esslingen djelovala je na području dvaju dekanata – Esslingena i Nürtingena. Do proljeća 1974. pojedini dijelovi misije pastoralno su pokrivani iz tadašnjih misijskih središta: Stuttgarta, Göppingena i Reutlingena. Od 1. kolovoza 1973. dekanati Esslingen i Nürtingen izdvojeni su iz dekanata Stuttgart i Reutlingen te je pravno stvorena nova misija za hrvatske vjernike sa sjedištem u Esslingenu. Od 1974. HKM Esslingen samostalno vodi matične knjige krštenih, vjenčanih i umrlih.
Prvi je dušobrižnik novoosnovane misije 1973. bio fra Bernardin Vučić, koji je i prije kao voditelj HKM-a Stuttgart pastoralno djelovao u pojedinim područjima kasnije osnovane misije Esslingen. Godine 1979. o. Vučić vratio se u domovinu, a na njegovo je mjesto je 1979. došao fra Petar Vučemilo koji je u misiji djelovao do 1983., kada ga je naslijedio fra Silvestar Bota. Nakon o. Bote voditelj je misije od 1991. do 1994. bio fra Ivan Križanović. Njega je 1994. naslijedio dr. fra Josip Šimić, koji je u misiji djelovao do listopada 2000.
Tada ga je trebao naslijediti fra Nediljko Budimir-Bekan, koji je nesretnim slučajem smrtno stradao samo nekoliko dana prije preuzimanja misije. O. Šimić nastavio je dalje djelovati do dolaska župnika fra Ivana Škopljanca-Mačine, koji je preuzeo upravljanje misijom 1. siječnja 2001. O. Mačina u misiji je djelovao do 2010. Početkom 2010. za voditelja hrvatskih katoličkih zajednica na području dekanata Esslingen-Nürtingen dolazi fra Ante Buljan. Na toj je službi djelovao do početka rujna 2014. Biskupskim dekretom od 1. rujna 2014. službu u tim zajednicama preuzeo je sadašnji voditelj fra Josip Kulović. Svi župnici članovi su Franjevačke provincije Presvetog Otkupitelja sa sjedištem u Splitu.
Kao pastoralni suradnici u misiji su djelovali: Božica Jakelić (1975.-1978.), Veronika Sabljić (1979.-1980.), Mara Gongola (1980.-2004.), Tomo Tadić (1983.-2010.). Danas u zajednicama djeluju pastoralni referenti Ivan Ivanković od rujna 2005. i Željko Galić od rujna 2010. Tajnica je u Esslingenu Verica Bjelonjić, u Filderstadt-Bonlandenu Anita Butijer, u Kirchheim/Tecku Vlasta Lederer, a u Nürtingenu Daniela Blažević.
Mise su se u početku slavile svake nedjelje u Esslingenu, Filderstadtu, Nürtingenu i Kirchheim/Tecku. Od 2002. misa se slavila svake druge subote u Wernauu. Mise se danas slave svake nedjelje u crkvi sv. Pavla u Esslingenu, u crkvi sv. Mihaela u Filderstadt-Sielmingenu, 2. i 4. nedjelje u mjesecu u crkvi sv. Urlicha u Kirchheim/Tecku te 1. i 3. nedjelje u mjesecu u crkvi sv. Ivana Evanđelista u Nürtingenu.
Vjeronauk se na području misije u početku održavao u sklopu dopunske nastave u Esslingenu, Filderstadtu (Bonlanden i Leinfelden-Echterdingen), Kirchheimu, Nürtingenu, Frickenhausenu, a neko vrijeme u Hochdorfu, Köngenu i Wendlingenu. Slavlje prve pričesti održava se svake godine, a potvrde svake druge. U vrijeme Domovinskog rata povećao se broj djece i vjernika u misiji. Vjeronaučna se pouka od 2005. odvija u prostorijama novoosnovanih hrvatskih katoličkih zajednica. U zajednicama su aktivna pastoralna vijeća, skupine ministranata, a djeluje i folklorna skupina. Mješoviti zbor postoji u Esslingenu i Kircheimu.
Zbor u drugim zajednicama u klasičnom smislu ne postoji, ali se nastoji uključiti cijele zajednice u pjevanje. U zajednici Filderstadt djeluje folklorno društvo ''Ruža'', koje ima tri folklorne skupine uzrasta od 3 do 22 godine. U zajednici Esslingen djeluje folklorna skupina ''Tamburica''. Zajednice imaju i svoju internetsku stranicu: www.hkz-es.de i svoj listić ''Amen''. Pri misiji je djelovala i socijalna služba, u kojoj je do 1975. kao socijalni radnik djelovao Mirko Vidačković, a nakon njega Tomo Čirko.
Iz knjige: Adolf Polegubić, „Dušobrižništvo za Hrvate u Njemačkoj“, Hrvatski dušobrižnički ured – Niz „Diaspora croatica“ knj. 24, Frankfurt am Main, 2017.